Bang-Shien Chen, Yu-Kai Lin, Jian-Yu Chen, Chih-Wei Huang, Jann-Long Chern, Ching-Cherng Sun, FracGM: A Fast Fractional Programming Technique for Geman-McClure Robust Estimator. IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), vol. 9, no. 12, pp. 11666 -- 11673, Dec. 2024.
An-Lin Tao, Yu-Kai Lin, Hau-Hsiang Chan, Li-Min Lin, Pei-Shan Kao, AI-Enhanced Smartphone-Based GNSS/INS Integration: Improved Vehicular/Pedestrian Navigation in Challenging Scenarios Using Machine Learning. ION GNSS+ 2024 (Session C4: Positioning Technologies and Machine Learning), Sep. 2024.
Yu-Kai Lin, Wen-Chieh Lin, Chieh-Chih Wang, Asynchronous State Estimation of Simultaneous Ego-motion Estimation and Multiple Object Tracking for LiDAR-Inertial Odometry. 2023 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 10616--10622, May 2023.
在 Python 基礎科學運算中，我們習於使用 NumPy 以方便且快速地實現矩陣運算，然而在部分情境下仍會遇到效能瓶頸。舉例來說，我們利用 NumPy 線性代數模組處理一個大型線性最小平方問題，但效能瓶頸卻發生在使用原生 Python 迴圈建造矩陣的過程。在本文中，我們將探討 Python 效能瓶頸問題，並試圖使用一些現有工具去達成運算加速的目的，同時比較這些工具之間的特性。
Yu-Kai Lin, Wen-Chieh Lin, Chieh-Chih Wang, K-Closest Points and Maximum Clique Pruning for Efficient and Effective 3-D Laser Scan Matching. IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), vol.7, no. 2, pp. 1471 -- 1477, Apr. 2022.
近期在閱讀一些 C++ Library 的過程中發現了 C++ Traits 的使用概念，於是乎來整理一下他的想法以及實現方法。
在執行程式的時候通常會需要存取資源，一般來說資源的來源可能是檔案、遠端連線、或是某種 Socket。當程式在調用資源的時候基本上包含兩個動作：
- 請求資源使用權 (以檔案來說就是讀或寫之類的)、以及
- 釋放資源使用權。
本篇我們將整理在 Python 中面對資源存取問題時，透過 with 的常見作法、其物件意涵、以及內建套件 contextlib 的一些使用時機。
This post aims at introducing a programming way to check if a polynomial is sum of squares.