Posted in 2021
iSAM2 演算法筆記 (1)：問題定義與 Bayes Tree
- 09 August 2021
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圖模型統計推論 (graphical model inference) 應用在 SLAM 問題當中算是行之有年，其中一派由 Kaess 和 Dellaert 等高手開發之 iSAM2 (IJRR 2012) 是一個基於因子圖的最佳化方法，重點是他高度改善了當新增變數到因子圖時的最佳化過程，這件事情使得說由因子圖描述的大型稀疏問題在面對增量變數時，依舊能實現近乎實時的運算效能；同時他們也有釋出 C++ 函式庫。本篇算是筆者對於此方法的回顧，同時也是因為中文的介紹文章比較少，因此也順水推舟地用中文來記錄這個閱讀過程。
Context Management in Python
在執行程式的時候通常會需要存取資源，一般來說資源的來源可能是檔案、遠端連線、或是某種 Socket。本篇我們將整理在 Python 中面對資源存取問題時，透過 with 的常見作法、其物件意涵、以及內建套件 contextlib 的一些使用時機。